İKİ SERBESTLİK DERECELİ DÜZLEMSEL BİR ÇİZİM ROBOTUNUN TASARIMI, İMALATI VE KONTROLÜ

[Emrah Burulday]

İKİ SERBESTLİK DERECELİ DÜZLEMSEL BİR
ÇİZİM ROBOTUNUN TASARIMI, İMALATI VE
KONTROLÜ

İÇİNDEKİLER
İçindekiler…………………………………………………………………………….I
Şekil Listesi………………………………………………………………………….III
Tablo Listesi………………………………………………………………………...VI
Bölüm Bir
GİRİŞ
1. Robotlar……………………………………………………………………………1
1.1 Manipülatörler ve Manipülatörlerin Sınıflandırılması……………………………2
1.2 Robotik Sistemlerde Temel Hesaplama Yöntemleri………………………….......4
Bölüm İki
2. Robotun Tasarımı ve Konstrüksiyonu……………………………………………5
2.1. Doğrusal Hareket Elemanları………………………………………………6
2.1.1. Vidalı Hareket İletim Elemanları………………………………………6
2.1.2 Yataklar ve Kızaklar……………………………………………………6
2.1.3 Kayış Kasnak Mekanizmaları…………………………………………..7
2.1.3.1 Kayış Kasnak Mekanizmalarının Çeşitleri………………………..7
2.1.3.2 Kayış Kasnak Mekanizmalarının Avantajları……………………..9
2.1.3.3 Kayış Kasnak Mekanizmalarının Dezavantajları…………………10
2.1.3.4 Kayış Kasnak Mekanizmalarında Oluşabilecek Kayıplar ………..10
2.2 Dişli Çarklar…………………………………………………………………12
2.2.1 Helisel Dişli Çark Ana Boyutları………………………………………..12
2.2.2 Diş kuvvetleri……………………………………………………………13
2.3 Miller………………………………………………………………………...14
2.4 Sistemin Mukavemet Analizi………………………………………………..15
2.4.1 Deformasyon hesabı……………………………………………………..15
2.4.2 Titreşim hesabı…………………………………………………………..18
Bölüm Üç
3.Sistemin Elektrik ve Elektronik Donanımı………………………………………..20
3.1 Step Motorlar………………………………………………………………..20
3.1.1 Unipolar ve Bipolar Adım Motorlar…………………………………….20
3.1.2 Unipolar Adım Motorlarda Uçların Bulunması…………………………21
3.1.3 Adım Motorların Avantajları ve Dezavantajları………………………...23
3.1.4 Adım Motorlarının Denetimi……………………………………………23
3.1.4.1 Açık döngü denetim……………………………………………….23
3.1.4.2 Kapalı Döngü Denetim……………………………………………24
3.2 Adım Motor Sürücü Devreleri………………………………………………25
3.2.1 Adım Motor Sürücü Devre Elemanları………………………………….26
3.2.2 Motor Sürücü Devresinin Temel İşleyişi………………………………..28
3.3 Güç Devresi…………………………………………………………………28
3.3.1 Güç Devresi Elemanları…………………………………………………31
Bölüm Dört
4.Sistemin Kontrolü…………………………………………………………………33
4.1 Kutupsal Koordinatlar……………………………………………………….33
4.2 Kutupsal Denklemler………………………………………………………..34
4.2.1 Sistemde Kullanılan Kutupsal Denklemler……………………………...34
4.3. Sistemin Genel İşleyişi……………………………………………………..37
TABLO LİSTESİ
Tablo 2.1: Sistemde mukavemet analizi yapılan parçalar için malzeme listesi……16
Tablo 2.2: Sistemin deformasyon analizi sonuçları………………………………...18
Tablo 2.3: Sistemin titreşim analizi sonuçları………………………………………19
Tablo 3.1: Birinci motor için kablo uçlarını belirleme……………………………..22
Tablo 3.2: İkinci motor için kablo uçlarını belirleme………………………………22
Tablo 3.3: Motor sürücü devrelerinde kullanılan PIC mikro işlemcisi için pin
girişleri………………………………………………………………………………27

Rar Şifresi:

Bu linki görmek için izniniz yok Giriş yap veya üye ol.